Plataforma de Automatización para un Sistema Robótico Utilizando Software Libre y Abierto. - Corrales-Chinchilla, Carlos José (Instituto Tecnológico de Costa Rica. Escuela de Ingeniería Electrónica, 2011)
Los Sistemas Robóticos juegan un papel protagónico en muchas industrias, tales como la automotriz, en organización de inventarios de gran escala, en la manipulación de materiales nocivos para seres humanos, soldadura, ensamblaje, pintura, etc. Todos los trabajos mencionados anteriormente los pueden realizar con un alto rendimiento, precisión y velocidad. Todo Sistema Robótico requiere un Controlador, que permita la el funcionamiento del mismo, para su correcta operación. En este informe se presenta una solución alternativa a los Controladores producidos por la empresas productoras de Sistemas Robóticos. La solución basa su funcionamiento en Software libre y Abierto específicamente en RTAI(Real Time Application Interface) compilada con el kernel de Linux, para poder usar una distribución de Linux como un Sistema Operativo de Tiempo Real, además de una tarjeta de adquisición de datos de la empresa National Instruments, controlado por la interfaz Comedi, que ofrece los drivers necesarios para la tarjeta de National instruments.______________________________________________________________________ Abstract Robotic Sistems are widely used in several industries, such as: the automotive industry, pick and place, handling materials, welding, painting, etc. All the previous activities are done with high permormance, precision and speed. Every Robotic System needs a Controller, wich allows the proper operation of the robot. This paper presents an alternative solution to the Controllers produced by the manufacturer companies of Robotic Systems. The solution is based on Free and Open-Source Software, using RTAI(Real Time Application Interface) , compiled with the Linux Kernel, so that it can run as a Real Time Operating System, along with a Data Acquisition Board (DAQ) produced by National Instruments, controlled by the Comedi interface, wich offers the drivers so that, the DAQ can operate under Linux.
Proyecto de Graduación (Licenciatura en Ingeniería Electrónica) Instituto Tecnológico de Costa Rica, Escuela de Ingeniería Electrónica, 2011.
Keywords: Linux; Software abierto; Real Time Application Interface; RTAI