Si A es una matriz ortogonal, Av es una rotación del vector v alrededor de un vector u. En este trabajo, a partir de un ángulo alfa  y un eje de rotación u arbitrario, se obtiene una matriz ortogonal que describe esta rotación. Se hace una implemetación en MATHEMATICA y se aplica a algunos objetos tridimensionales (se  incluyen animaciones 3D). También se discute la relación entre los ángulos de Euler y el ángulo y el eje de rotación.