Diseño de entorno robótico como herramienta para el desarrollo de arquitecturas cognitivas

Abstract

Se presenta el diseño e implementación de una herramienta para el desarrollo de arquitecturas cognitivas en el Laboratorio de Inteligencia Artificial para las Ciencias Naturales del Instituto Tecnológico de Costa Rica. El problema solucionado fue la falta de capacidad experimental dentro del laboratorio que impedía el establecimiento de una línea de investigación en robótica cognitiva. El producto derivado de este proyecto es un entorno robótico simulado basado en Gazebo y ROS titulado Open-Source Cognitive Applied Robot (OSCAR). Además, se diseñó una interfaz que permite ejecutar experimentos de aprendizaje utilizando la memoria a largo plazo de la arquitectura cognitiva Multilevel Darwinist Brain. A través de una serie de experimentos se comprobaron las especiaciones más importantes de la herramienta para validar su funcionamiento.

The design and implementation of a framework for the development of cognitive architectures in the Laboratory of Artificial Intelligence for Natural Sciences of the Costa Rican Institute of Technology is presented. The problem solved was the lack of experimental capacity in the laboratory, that halted the establishment of a research line in cognitive robotics. The product derived from this project is a simulated robotic environment based on Gazebo and ROS named Open-Source Cognitive Applied Robot (OSCAR). Furthermore, an interface that allows the execution of learning experiments using the long-term memory of the Multilevel Darwinist Brain cognitive architecture was designed. Via a series of experiments, the critical specifications of the framework were validated.