Sistema de control de trayectoria guiado por GPS para un módulo estimador deprofundidad de embalses para el I.C.E.

Abstract

El Instituto Costarricense de Electricidad (ICE) tiene una dependencia llamada Departamento de Investigación y Desarrollo, el cual se especializa en realizar investigaciones y desarrollar proyectos con el objetivo de mejorar la productividad y realizar innovaciones para las demás empresas del ICE. En este departamento nació la idea de implementar un sistema autónomo que se encargara de realizar mediciones de profundidad en los embalses, con el fin de mejorar el control de la sedimentación y mejorar así la productividad de energía eléctrica. Habiendo desarrollado la idea, se decidió implementar como primera etapa un sistema de navegación guiado por medio de una señal de GPS, capaz de indicar la dirección hacia la cual el sistema debe desplazarse para recorrer una ruta preestablecida, durante la cual debe realizar mediciones de profundidad en puntos geográficos específicos. El prototipo desarrollado utiliza una tarjeta de GPS, la cual brinda a un microcontrolador las coordenadas geográficas actuales del sistema. En el microprocesador se realiza un análisis sobre la posición actual y las posiciones de destino previamente establecidas. Por medio de algoritmos matemáticos de orientación en tiempo real se logra determinar la dirección hacia la cual se debe desplazar el sistema para igualar ambas coordenadas; cuando esto se consigue se realiza la medición de profundidad. El proceso se realiza hasta que se llega al último punto de destino de la ruta. El desempeño del prototipo fue bastante aceptable, debido a que las pruebas de campo realizadas permitieron ubicar los puntos de destino dentro de un rango aceptable respecto a la posición deseada, además llegó con éxito a todos los puntos de destino que conformaron la ruta programada.