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A low cost collision avoidance system based on a ToF camera for SLAM approaches

Un sistema de prevención de colisiones de bajo costo basado en una cámara ToF para enfoques SLAM

dc.creatorRomero-Godoy, Dayron
dc.creatorSánchez-Rodríguez, David
dc.creatorAlonso-González, Itziar
dc.creatorDelgado-Rajó, Francisco
dc.date2022-11-16
dc.date.accessioned2023-02-16T16:05:38Z
dc.date.available2023-02-16T16:05:38Z
dc.identifierhttps://revistas.tec.ac.cr/index.php/tec_marcha/article/view/6465
dc.identifier10.18845/tm.v35i8.6465
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/2238/14157
dc.descriptionIndoor positioning is a problem that has not yet been solved efficiently and accurately. In outdoors the most effective solution is the Global Position System (GPS), but it cannot be used indoors due to the weakening of the signal, so other solutions have been studied. These approaches could be applied to define a map for the guidance of blind people, tourism or navigation for autonomous robots. In this paper, the study, design, implementation and evaluation of a robust obstacle detection and mapping system is proposed. Thus, it can be used to alert of near objects presence and avoid possible collisions in an indoor navigation. The system is based on a Time-of-Flight (ToF) camera and a Single Board Computer (SBC) like Raspberry PI or NVIDIA Jetson Nano. In order to evaluate the system several real experiments were carried out. This kind of system can be integrated on a wheelchair and help the handicapped person to move indoors or take data from an indoor environment and recreate it in a 2D or 3D images.en-US
dc.descriptionEl posicionamiento en interiores es un problema que aún no se ha resuelto de manera eficiente y precisa. En exteriores la solución más eficaz es el Sistema de Posicionamiento Global (GPS), pero no se puede utilizar en interiores debido al debilitamiento de la señal, por lo que se han estudiado otras soluciones. Estos enfoques podrían aplicarse para definir un mapa para la orientación de personas ciegas, el turismo o la navegación para robots autónomos. En este trabajo se propone el estudio, diseño, implementación y evaluación de un sistema robusto de detección y mapeo de obstáculos. Por tanto, se puede utilizar para alertar de la presencia de objetos cercanos y evitar posibles colisiones en una navegación interior. El sistema se basa en una cámara de tiempo de vuelo (ToF) y una computadora de placa única (SBC) como Raspberry PI o NVIDIA Jetson Nano. Para evaluar el sistema se llevaron a cabo varios experimentos reales. Este tipo de sistema puede integrarse en una silla de ruedas y ayudar a la persona discapacitada a moverse en el interior o tomar datos de un entorno interior y recrearlos en imágenes 2D o 3D.es-ES
dc.formatapplication/pdf
dc.languageeng
dc.publisherEditorial Tecnológica de Costa Rica (entidad editora)es-ES
dc.relationhttps://revistas.tec.ac.cr/index.php/tec_marcha/article/view/6465/6278
dc.rightshttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0es-ES
dc.sourceTecnología en marcha Journal; 2022: Vol. 35 special issue, October. International Work Conference on Bioinspired Intelligence ; Pág. 137-144en-US
dc.sourceRevista Tecnología en Marcha; 2022: Vol. 35 special issue, October. International Work Conference on Bioinspired Intelligence ; Pág. 137-144es-ES
dc.source2215-3241
dc.source0379-3982
dc.subjectTOF cameraen-US
dc.subjectSBCen-US
dc.subjectSLAMen-US
dc.subjectobstacle detectionen-US
dc.subjectindoor localizationen-US
dc.subjectCámara TOFes-ES
dc.subjectSBCes-ES
dc.subjectSLAMes-ES
dc.subjectdetección de obstáculoses-ES
dc.subjectlocalización en interioreses-ES
dc.titleA low cost collision avoidance system based on a ToF camera for SLAM approachesen-US
dc.titleUn sistema de prevención de colisiones de bajo costo basado en una cámara ToF para enfoques SLAMes-ES
dc.typeartículo original
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/publishedVersion


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