Sistema teleoperado de un brazo robótico Mitsubishi RV-2AJ por medio de una Interfaz Háptica con retroalimentación de fuerza.

Abstract

La tecnología háptica es aquella que a través de la retroalimentación táctil y por medio de sistemas electrónicos le permite al usuario percibir ciertas características en los objetos como los son el peso, forma, textura o vibración entre otras. La ausencia de un control para manejar la estación de robot FESTO que contiene un brazo robótico de cinco grados de libertad y una pinza, hace de la interfaz háptica Novint Falcon un excelente dispositivo para realizar esta tarea. El sistema como tal se pudo llevar a cabo gracias a un programa hecho en C++ que corre en la computadora y que se encarga de controlar la interfaz háptica, y por medio de la comunicación serial RS-232 puede intercambiar información con el brazo robótico cuyo lenguaje de programación es el Melfa Basic IV y que a través del software CIROS de la empresa FESTO permitió tener un ambiente de prueba y así simular los movimientos que realiza el brazo. Se realizó el análisis de cinemática directa del brazo robótico con el fin de obtener la posición y orientación de la pinza de acuerdo a un sistema de referencia colocado en la base del mismo. Para esto se empleo el algoritmo de Denavit-Hartenberg. Finalmente se logro accionar los cinco grados de libertad del brazo por medio de una interfaz háptica de tres, además se permitió abrir y cerrar la pinza del brazo de manera que se retroalimente una sensación de fuerza al mover algún objeto con la misma.