Sistema de navegación guiado por GPS para submarino prototipo (SNSP).

Abstract

La energía eléctrica generada por las represas hidroeléctricas está directamente relacionada con la cantidad y presión de agua que pasa a través de las turbinas generadoras. Debido a los sedimentos que se almacenan en las represas y embalses del Instituto Costarricense de Electricidad, se han presentado problemas como la disminución de la energía generada; esto porque la abundancia de sedimento depositado presenta una relación directa con la baja en la presión y la cantidad de agua en el embalse. Por medio de un sistema autónomo, el cual pueda seguir una ruta previamente establecida, se pueden realizar mediciones de la profundidad y de esta forma indirectamente de la cantidad de sedimento depositado. Con esta información será posible construir una base de datos, con la cual se podrá realizar análisis estadísticos de los lugares en los cuales se presenta mayor problema de sedimento. El presente proyecto plantea la solución al sistema de navegación del futuro prototipo de medición, pues se desarrolló un algoritmo que permite seguir la ruta, establecida por el usuario, por parte de un sistema móvil. Aparte del diseño del algoritmo, el proyecto utiliza una tarjeta de desarrollo para un microcontrolador y un GPS, además de otras tarjetas desarrolladas durante la ejecución del proyecto. Si bien el algoritmo presenta un comportamiento exacto ante las simulaciones realizadas, en la práctica posee errores en cuanto a la precisión debido a fallas externas al sistema desarrollado, tales como la presencia de una atmósfera no muy despejada o bien obstáculos en la trayectoria de la señal.