One of the objectives of the Poppy Project is to offer a platform accessible to beginners andexperts, allowing robots to be used in multiple fields, including research and teaching.During the work with Pypot, the control library in charge of controlling the Poppy robots, severallimitations have been detected that are needed to be fixed. One of the most important problemrelated to the research work that is going to be done, is the small number of sensors that it canaccess.Thanks to the fact that both software and hardware are open source and the users can adjustthem to their needs, a series of modifications are intended to be done on the control library,to use the humanoid robot Poppy in the research project. One of the main requirements is thecapacity to use via Pypot the new sensors and actuators added to the robot.Finally, in a period of four months of work, the library got improvements in the image processingmodule, communication with IMU and Arduino boards, implementation of facial recognition, useof proximity sensors in simulation, use of custom motors in simulation, simultaneous executionof instructions in multiple robots, display of animations through the LCD screen, and a behaviorcontroller that allows combining more than one functionality to create behaviors.Uno de los objetivos del proyecto Poppy es hacer la plataforma accesible para principiantes yexpertos por igual, permitiendo que los robots puedan ser utilizados en múltiples ámbitos, entreellos investigación y enseñanza.Durante el trabajo con la librería de control Pypot, encargada de controlar los robots Poppy,se han detectado varias limitaciones existentes que se pretenden subsanar. Una de las másimportantes, a nivel del trabajo de investigación planteado, es la poca cantidad de sensores alos que se puede acceder mediante ésta.Gracias a que tanto el software como el hardware son públicos y abiertos para que los usuariospuedan ajustarlos a sus necesidades, se pretende realizar una serie de modificaciones a lalibrería de control, para poder utilizar el robot humanoide Poppy en el proyecto de investigación.Uno de los principales requerimientos es que la librería sea capaz de utilizar y comunicarse conlos nuevos sensores y actuadores añadidos al robot.Finalmente, en un periodo de cuatro meses de trabajo, se han podido finalizar exitosamentemejoras al módulo procesado de imagen, comunicación con placas IMU y Arduino,implementación de reconocimiento facial, sensores de proximidad en simulación, uso demotores personalizados en simulación, ejecución simultanea de instrucciones en múltiplesrobots, despliegue de animaciones mediante la pantalla LCD, y un módulo que permitecombinar más de una funcionalidad para poder crear comportamientos.