Implementación de un sistema multiagente embebido para la validación de algoritmos de misión crítica en la arquitectura ATmega32

Abstract

El presente proyecto desarrolla una plataforma embebida de validación para algoritmos de navegación autónoma mediante el uso del paradigma de sistemas multiagentes aplicados a un rover experimental. Esta plataforma surge como parte del proyecto ELANav del Laboratorio de Sistemas Espaciales (SETEC) del Instituto Tecnológico de Costa Rica, con el objetivo de establecer metodologías robustas, adaptables y redundantes para aplicaciones de misión crítica en exploración espacial. El trabajo incluye la adaptación de la biblioteca FreeMAES para microcontroladores ATmega utilizando FreeRTOS, el diseño e implementación de múltiples agentes encargados de comunicación, percepción y control, y la creación de una aplicación de escritorio para el monitoreo y operación del rover. Los resultados demuestran la viabilidad del enfoque multiagente en sistemas embebidos con recursos limitados y su potencial para futuras aplicaciones en robótica y navegación espacial.

This project presents an embedded validation platform for autonomous navigation algorithms using the multi-agent systems paradigm applied to an experimental rover. The platform is developed as part of the ELANav project at the Space Systems Laboratory (SETEC) of the Costa Rica Institute of Technology, aiming to establish robust, adaptable, and redundant methodologies suitable for mission-critical space exploration systems. The work includes adapting the FreeMAES library for ATmega microcontrollers using FreeRTOS, designing and implementing multiple agents responsible for communication, perception, and control, and developing a desktop ap plication for monitoring and operating the rover. The results demonstrate the feasibility of the multi-agent approach in resource-constrained embedded systems and highlight its potential for future applications in robotics and space navigation.