Desarrollo de un modelo computacional de simulación para el sistema robótico Lego Mindstorms EV3

Abstract

En el presente trabajo, se detalla el desarrollo de un modelo computacional de simulación para el Lego Mindstorms EV3 dirigido a los estudiantes de robótica de la Universidad Da Coruña. Se modela tridimensionalmente la plataforma robótica y se estudian sus componentes mecánicos y electrónicos para realizar su diseño programático mediante los software Gazebo y ROS. Se desarrollan diversas herramientas básicas del LegoMinds- torms EV3 para la disposición del usuario en el entorno de simulación y se elabora la documentación necesaria para su uso y manipulación. Se validan los resultados de la simulación contrastando el comportamiento de la plataforma robótica simulada contrala real, a nivel de sensores y actuadores. Finalmente, se obtiene un modelo computacional de simulación práctico y fi el a su semejante real, con lo que respecta a funcionalidades, sentido físico y comportamientos.

In the present work,the development of a computer simulation model for the LegoMinds- torms EV3 aimed at robotics students of the University of A Coruña is detailed. The robotic platform is modeled three-dimensionally and its mechanical and electronic com- ponents are studied to accomplish its programmatic design through the Gazebo and ROS software. Several basic tools of the Lego Mindstorms EV3 are developed for the user's disposition in the simulation environment and the necessary documentation for its use and manipulation is elaborated. The results of the simulation are validated by contrasting the behavior of the simulated robotic platform against the real one, at the level of sensors and actuators Finally, it's obtain a practical computational model of simulation that is faithful to its real similarity, with respect to functionalities, physical sense and behavior