Diseño de una plataforma de control para las diferentes articulaciones de un brazo robótico

Abstract

El proyecto realizado enlaza de manera interactiva un importante proceso de investigación y planificación aplicado al diseño en ingeniería electrónica. En el proceso se pretende desarrollar la electrónica (Hardware y software) capaz de actualizar las funciones e interfaz que proporcionan el control para un conjunto de brazos robóticos con un grado de obsolescencia significativo. La problemática se enmarca en la ausencia de los controladores y un traductor que proporcionen posibilidad de controlar el movimiento cinético-dinámico solicitado a cada articulación del brazo robótico por las directivas del programa en ejecución. La empresa NeoElectronics adquirió como herramienta inicial para este proyecto el componente mecánico y los CA servo motores de un brazo robótico industrial marca KUKA (IR365/30.0). El proceso investigativo realizado ha identificado los avances y la tendencia de la tecnología en esta industria, propiciando el análisis de posibles modificaciones en la electrónica y el software requerido, visualizando mayor versatilidad e incorporar este tipo de tecnología a las características de la realidad de la producción latinoamericana; además, se considera el factor ergonómico de las posibles estaciones de trabajo y su integración a celdas de trabajo. Bajo estas consideraciones se provee de los diseños para los controladores de los CA servo motores e interfaz de comunicación, sus implicaciones a nivel software, así como las posibles herramientas en el mercado.