Monitoreo y control remoto del brazo robótico Staubli RX-90.

Abstract

Con este proyecto se logra el control local y remoto del brazo robótico Staubli RX-90 en la Escuela de Ingeniería Electrónica del Instituto Tecnológico de Costa Rica. El proyecto consiste en un servidor, que publica una página Web para el control y monitoreo del brazo robótico; desde esta página se pueden cambiar los parámetros y mover el brazo robótico desde cualquier computadora en la Red de la Escuela de Ingeniería Electrónica por medio de un navegador de Internet. Así mismo se incorpora una aplicación, desarrollada previamente, de reconocimiento de imágenes en dos dimensiones, para la ubicación de objetos por parte del brazo robótico para ser ejecutada de manera remota. La importancia de este proyecto es su posible aplicación en procesos industriales, que requieren de una supervisión humana constante, de manera que esta podrá ser realizada de manera remota y automática. Así mismo se estaría protegiendo la integridad física de aquellas personas que estén expuestas a condiciones de alto riesgo en su lugar de trabajo, ya que el trabajo sería realizado por el brazo robótico. El acceso remoto se realiza por medio de una red TCP/IP, teniendo una computadora local en el brazo robótico que funcione como Servidor Web, el usuario o cliente puede controlar remotamente las funciones a realizar por el brazo robótico, así como supervisar su funcionamiento.