Desarrollo de una herramienta de simulación robótica para utilización y aprendizaje de conducción de vehículos pesados

Abstract

La introducción a una máquina implica el entrenamiento en el uso de sus mecanismos de actuación y control; mas esto conlleva desventajas como el consumo de combustible y el riesgo de dañar el equipo. Las industrias automotriz y aeronáutica han encontrado una solución en los simuladores, con una gama de opciones que equilibran su costo de compra y la recreación fidedigna de las condiciones de campo; pero otras áreas están restringidas a los extremos de soluciones profesionales de alta inversión o a módulos accesibles pero lúdicos. El presente proyecto discute el desarrollo de una solución de compromiso para el entrenamiento en excavadoras, con los objetivos de: instalar palancas de mando (joysticks) como controles, programar un detector de colisiones, diseñar los ambientes de entrenamiento y generar un algoritmo de puntajes. La plataforma de desarrollo fue el simulador robótico V-Rep, y todas las metas fueron alcanzadas.The introduction to a new machine implies training with its actuation and control mechanisms, but that brings disadvantages like fuel-consumption and the risk of accidents. The racing and aeronautics industries have found a solution in computer simulations, with options that balance the acquisition price and the rigorousness of the field conditions recreation; but other areas are restricted to the extremes of expensive accuracy or affordable trivialness. The following project discusses the development of a middle-ground for excavator-training, with the objectives of: installing joysticks as the controls, programming a collision detector, designing the practice environments and generating a punctuation algorithm. The development platform was the robotics simulator V-Rep, and all the goals were achieved.