Integración de la mano robótica SoftHand con el robot UR5 y su implementación en el Robot Operating System (ROS)

Abstract

Este proyecto presenta el diseño, implementación y validación de un sistema robótico integrado compuesto por el manipulador UR5e y la mano robótica qbHand2M, operando bajo ROS 2. Desarrollado en el Grupo Integrado de Ingeniería (GII), su objetivo es optimizar la manipulación en entornos controlados mediante algoritmos avanzados de planificación y control en tiempo real. La integración del sistema incluyó la sincronización de los actuadores, la implementación de controladores dedicados y la optimización del espacio de trabajo. Se utilizó MoveIt 2 para la planificación y ejecución de trayectorias, garantizando estabilidad y precisión en los movimientos. Las pruebas experimentales demostraron una integración efectiva, con una latencia de comunicación óptima y una precisión de posicionamiento menor a 0.2 cm. Además, el sistema mantuvo estabilidad operativa prolongada y una alta tasa de éxito en tareas de manipulación. Los resultados obtenidos validan la escalabilidad y robustez del sistema, proporcionando una solución eficiente para aplicaciones en robótica colaborativa.This project presents the design, implementation, and validation of an integrated robotic system composed of the UR5e manipulator and the qbHand2M robotic hand, operating under ROS 2. Developed at the Grupo Integrado de Ingeniería (GII), its objective is to optimize manipulation in controlled environments through advanced planning and real-time control algorithms. The system integration involved actuator synchronization, dedicated controller implementation, and workspace optimization. MoveIt 2 was used for trajectory planning and execution, ensuring movement stability and precision. Experimental tests confirmed effective integration, with optimal communication latency and a positioning accuracy of less than 0.2 cm. Additionally, the system demonstrated prolonged operational stability and a high success rate in object manipulation tasks. The results validate the system’s scalability and robustness, providing an efficient solution for collaborative robotics applications.