Implementación de un sistema robótico para la realización de experimentos avanzados de robótica cognitiva

Abstract

Se presenta la implementación de una plataforma robótica para realizar experimentos en el área de la robótica cognitiva en el Laboratorio de Inteligencia Artificial para las Ciencias Naturales del Instituto Tecnológico de Costa Rica. El problema solucionado fue la inexisten cia del equipo que permita el desarrollo de los experimentos en robots físicos, ya se cuenta con una plataforma de simulación. El producto que se desarrolló de este proyecto es una plataforma robótica compuesta por dos manipuladores THOR con un sistema de control basado e implementado en ROS y es la continuación de un proyecto más extenso del la boratorio llamado Open-Source Cognitive Applied Robot (OSCAR). Se rediseñó el brazo THOR para incluir sensores en sus articulaciones de forma que la movilidad y funciones previas no se vieran afectadas, luego fueron manufacturados dos ejemplares. Se diseñó el sistema de control de los brazos de manera modular que permita agregar una gran variedad de sistemas de percepción o incluso otro brazo sin mucho esfuerzo. Y mediante una serie de experimentos se comprobaron las especificaciones significativas de la herramienta para validar su funcionamiento final.This project is an implementation of a robotic platform to perform experiments in cogni tive robotics at the Laboratory of Artificial Intelligence for Natural Sciences of the Techno logical Institute of Costa Rica. The problem solved was the non-existence of the equipment that allows the development of the experiments with physical robots, since there is already a simulation platform at the laboratory. The product that was developed from this project is a robotic platform composed of two THOR manipulators with a control system based on and implemented with ROS, which is the continuation of a larger project of the laboratory named OSCAR. The THOR arm was redesigned to include sensors to know the position of its joints, so that previous mobility and functions were not affected or compromised, then two arms were manufactured. The arm control system has been designed with a modular way that allows adding a wide variety of perception systems or even another arm without much effort. And through a series of experiments, the significant specifications of the tool were verified to validate its final operation.