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Sistema teleoperado de un brazo robótico Mitsubishi RV-2AJ por medio de una Interfaz Háptica con retroalimentación de fuerza.

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Informe Final.pdf (3.291Mb)
Fecha
2011
Autor
Fonseca-Gentilini, Edgar
Metadatos
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Resumen
La tecnología háptica es aquella que a través de la retroalimentación táctil y por medio de sistemas electrónicos le permite al usuario percibir ciertas características en los objetos como los son el peso, forma, textura o vibración entre otras. La ausencia de un control para manejar la estación de robot FESTO que contiene un brazo robótico de cinco grados de libertad y una pinza, hace de la interfaz háptica Novint Falcon un excelente dispositivo para realizar esta tarea. El sistema como tal se pudo llevar a cabo gracias a un programa hecho en C++ que corre en la computadora y que se encarga de controlar la interfaz háptica, y por medio de la comunicación serial RS-232 puede intercambiar información con el brazo robótico cuyo lenguaje de programación es el Melfa Basic IV y que a través del software CIROS de la empresa FESTO permitió tener un ambiente de prueba y así simular los movimientos que realiza el brazo. Se realizó el análisis de cinemática directa del brazo robótico con el fin de obtener la posición y orientación de la pinza de acuerdo a un sistema de referencia colocado en la base del mismo. Para esto se empleo el algoritmo de Denavit-Hartenberg. Finalmente se logro accionar los cinco grados de libertad del brazo por medio de una interfaz háptica de tres, además se permitió abrir y cerrar la pinza del brazo de manera que se retroalimente una sensación de fuerza al mover algún objeto con la misma.
Descripción
Proyecto de Graduación (Licenciatura en Ingeniería Electrónica). Instituto Tecnológico de Costa Rica. Escuela de Ingeniería Electrónica, 2011.
URI
https://hdl.handle.net/2238/2594
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