Diseño y desarrollo de una estructura de software-hardware para implementar un nuevo autopiloto sobre un AUV (Autonomous Unmanned Vehicle)

Abstract

En este proyecto se presenta parte del trabajo de una línea de investigación con miras en robótica autónoma, específicamente en el desarrollo de submarinos para que sean del tipo AUV. Concretamente se trabajó en la implementación del autopiloto Pixhawk que es del tipo open-hardware y todas las adaptaciones que hubo que hacer para poder llevar a cabo dicha tarea. El Pixhawk, ofrece varias ventajas, como el acceso al código fuente, el respaldo de una comunidad de desarrolladores y el fácil acceso a documentación general (tutoriales, foros, blogs) aparte de la oficial. Como parte de las adaptaciones involucraron la adaptación para el control de los motores y las luces, la incorporación de los sensores como la IMU y el DVL, entre otros.

In this project we present part of the work of a research line aimed at autonomous robotics, specifically in the development of AUV (Autonomous Underwater Vehicles). Specifically, we worked on the implementation of the Pixhawk, which is an open-hardware autopilot and all the adaptations needed to develop this task. The Pixhawk, offers several advantages, such as access to the source code, the support of a community of developers and easy access to general documentation (tutorials, forums, blogs) other than the official ones. As part of the adaptations involved the adaptation for the control of the motors and the lights, the incorporation of the sensors like the IMU and the DVL, among others.