Vehículo Acuático Autónomo de Superficie para el Laboratorio de Visión, Gráfica y Robótica (VGR-Lab)

Abstract

El presente documento describe el diseño de la estructura, diseño electrónico y programación de un vehículo acuático autónomo de superficie para el laboratorio de Visión, Gráfica y Robótica ubicado en el edificio Sherman Health Sciences en el Campus de la Universidad de York, Toronto, Canadá. El Proyecto surge debido al interés en investigación en robótica marina en oceanografía, batimetría, control de aguas, mediciones de salinidad. Surge también debido a la necesidad de contar con un vehículo de superficie autónomo propio el cual sea capaz de navegar a distintas velocidades, brindar datos sobre su ubicación y orientación y además poder realizar mapeos de profundidad. Mediante el uso de un vehículo de superficie autónomo, se puede aumentar la productividad en investigaciones y reducir los accidentes marinos y equivocaciones en muestreos por errores humanos. El Proyecto toma en cuenta el diseño mecánico de la estructura, tomando en cuenta la selección del tipo de casco y se realiza el análisis en los componentes críticos de la estructura de acuerdo con la carga a la que se encuentran sometidos. Para el diseño eléctrico y la programación se mencionan los componentes necesarios para un correcto desempeño de este, tales como sensores y motores y las pruebas de validación realizadas para la programación.

This document describes the design of the structure, electronics design and programming of an autonomous aquatic surface vessel for the Laboratory of Vision, Graphics and Robotics located in the Sherman Health Sciences building on the campus of the University of York, Toronto, Canada. The project arises due to the interest on research in marine robotics in oceanography, bathymetry, water control, salinity measurements. It arises also due to the need to have a surface vehicle owned by the Lab, capable of navigating at different speeds, providing information about its location, orientation and being able to make depth maps. By using an autonomous surface vehicle, you can increase productivity in researches and reduce marine accidents and mistakes in sampling due to human errors. The project considers the mechanical design of the structure, taking into account the selection of the hull and the analysis of the critical components in the structure according to the load they undergo. For the electrical design and the programming, the necessary components for a correct performance are mentioned, such as sensors and motors and the validation tests carried out for the programming.