Positioning control and port-Hamiltonian based model for compound eyes microscopy

Abstract

El aparato goniométrico robótico para ojos compuestos (GRACE) de la Universidad de Groningen requiere un sistema de posicionamiento preciso para el uso de un telemicroscopio con el objetivo de analizar los ojos compuestos de insectos y su caracterización. En esta tesis el lector puede obtener información sobre la creación de este sistema, el cual incluye el diseño del circuito, identi cación del sistema, creación de la interfaz gra ca y diseño del control del motor CD facilitado para esta tarea.

The Goniometric Robotic Apparatus for Compound Eyes (GRACE) at the University of Groningen requires a precise positioning system to use a telemicroscope with the goal of analyzing and characterizing the compound eyes of insects. In this thesis the reader can obtain information regarding the creation of this system, this includes the circuit design, the system identi cation, the graphic user interface, and the control design for the DC motor given to accomplish this task.