Implementación de un sistema de comunicación para un sistema multirobot de enjambre

Abstract

El principal objetivo de este proyecto es la selección y desarrollo de un sistema de comunicación con el fin de implementar nuevos algoritmos de comportamiento colectivo en el proyecto Planificación de Rutas Óptimas por medio de Enjambres (PROE) del Instituto Tecnológico de Costa Rica. El problema solucionado fue las limitaciones que generaba el sistema de comunicación actual y la falta de interpretación de las señales por parte del sistema de enjambre. De esta forma, se desarrolla un sistema de comunicación, un protocolo de inicio para el enjambre y un comportamiento colectivo para continuar con los experimentos del laboratorio. Estas soluciones fueron validadas por medio de un experimento factorial 2k completo con el fin de identificar factores a mejorar y validar que los valores estén dentro del margen permitido.

The main aim of the project is the selection and development of a communication system in order to implement new collective behaviors in the project Planificación de Rutas Óptimas por medio de Enjambres (PROE) of the Instituto Tecnológico de Costa Rica. The problem solved was the limitations generated by the current communication system and the lack of interpretation of the signals by the swarm system. Thus, it was necessary to developed a communication system, a swarm start-up protocol and a collective behavior to continue with the experiments. These solutions were validated by means of a 2k full factorial experiment in order to identify factors to improve and validate that the values are in the allowed range.