Diseño y validación de la arquitectura de control de un robot cuadrúpedo

Abstract

Se presenta el desarrollo de una arquitectura de control para un robot cuadrúpedo en el Laboratorio de Rob ótica y Control de Aarhus University, Dinamarca, con el objetivo de reducir la discrepancia entre el robot físico y su modelo de simulación. Se identificaron y abordaron deficiencias en la comunicación del robot real, y se diseñó una arquitectura que permite una comunicación eficiente con los actuadores y sensores, alcanzando frecuencias de hasta 700 Hz. Además, se desarrolló una interfaz de pruebas que facilita la adaptación de los algoritmos de control simulados. Asimismo, se implementó la detección de contacto con el suelo y se desarrolló una secuencia de movimiento estable, con errores mínimos de posición y orientación. Estos avances contribuyen significativamente a la mejora de la similitud entre el robot real y su modelo de simulación, impulsando futuras investigaciones en esta plataforma.

The development of a control architecture for a quadruped robot is presented at the Ro botics and Control Laboratory of Aarhus University, Denmark, with the aim of reducing the discrepancy between the physical robot and its simulation model. Deficiencies in the communication of the real robot were identified and addressed, and an architecture enabling efficient communication with actuators was designed, achieving frequencies of up to 700 Hz. Additionally, a test interface was developed to facilitate the adaptation of simulated control algorithms. Furthermore, ground contact detection was implemented, and a stable motion sequence was developed, with minimal errors in position and orientation. These advancements significantly contribute to improving the similarity between the real robot and its simulation model, driving future research on this platform.